Robot Arm | Notion

목표:
프로젝트 기간: 2024. 11.04 ~
구성원
- 산업경영공학과 21학번 김동민([email protected])
- 전자공학부 21학번 고규범([email protected])
- 전자공학부 21학번 남건우([email protected])

프로젝트 목표
- 로봇팔의 기초 개념을 이해하고, 이를 활용해 실제 조작 및 제작을 경험하여 제조 환경에서 설비 운용 방법을 익히는 것을 목표로 합니다.
프로젝트 단계

<Step 1> 로봇팔 조작(2024.11.22 금)

목적: 스마트 제조 러닝 센터에 있는 로봇팔을 활용하여 기초적인 조작 방법을 학습합니다.
내용: 로봇팔의 기본 동작 이해, 제어 프로그램 실습, 다양한 물체를 집거나 이동시키는 기본 조작을 익힙니다. + 그리퍼 제작
메뉴얼:

Dobot-Magician-User-Guide-V1.7.0.pdf

<Step 2> 로봇팔 제작

목적: 3D 프린터와 아두이노를 활용해 직접 로봇팔을 설계하고 제작하여, 메카트로닉스의 기초를 학습합니다.
내용: 로봇팔 설계 및 부품 출력, 아두이노를 사용한 모터 제어와 센서 연결, 기본 동작 프로그래밍 및 테스트.

screen.mp4

출처

Robotic Arm with Arduino - Save/Play/Export/Import Positions.

Mini Robotic Arm with Arduino - Save/Play Positions.

확장 단계

Pick & Place 구동
- 목적: 스마트제조러닝센터의 요소 공정실에 있는 협동 로봇의 움직임을 모사합니다. 가공이 끝난 material을 집어서 90도 회전하여 inspection 서버에 집어넣습니다.
- 내용: 로봇팔 동작 제어
https://youtu.be/23B8Y7J1kEU?feature=shared
Precise Movement 구동
- 목적: 로봇팔을 활용하여 Mini-Factory의 분류 파레트를 다음 단계인 FMS 공정의 feeder로 옮기는 정밀한 Pick & Place 작업을 구동합니다.
- 내용: 로봇팔 동작 정밀 제어
시뮬레이션 연동
- 목적: 직접 제작한 로봇팔과 시뮬레이션을 연동하여 디지털 트윈의 개념을 적용하고, 가상 환경에서 로봇팔의 동작을 시뮬레이션합니다.
- 내용: 시뮬레이션 모델 구축, 데이터 동기화 및 피드백 설정, 로봇팔 동작 최적화 및 분석.

Robot Arm 제작 부품

5V 5A Adapter
- https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1330492
- https://www.coupang.com/vp/products/7110654738?itemId=17774500231&vendorItemId=84938654402&q=아두이노+전원&itemsCount=36&searchId=e3ff841f9c784323892ae53c335ded13&rank=3&searchRank=3&isAddedCart=
  - Robot arm: 3개 필요 / FMS: 3개 필요 = 총 6개 구매 필요
Servo SG90S Metal Gears
- https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=12503476
- https://www.coupang.com/vp/products/166644574?itemId=477392802&vendorItemId=4197830321&q=아두이노+서보모터+sg90s&itemsCount=36&searchId=d58d8b97391f4db7a5b6096cf45aae07&rank=3&searchRank=3&isAddedCart=
  - 9개 구매 필요(1대 당 3개 필요)
MG995 Metal Gear Servo
- https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1313386
- https://www.coupang.com/vp/products/6279122300?itemId=12884277625&searchId=feed-ebb470ec44424fa2ac915effbcc57e0b-view_together_ads-P7701423457&vendorItemId=80149471252&sourceType=SDP_ADS&clickEventId=ec805a10-b38d-11ef-a377-aa6b416c53ed&isAddedCart=
  - 9개 구매 필요(1대 당 3개 필요)
Servo cable extension
- https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=15533964
- https://www.coupang.com/vp/products/4871880216?itemId=6330967036&vendorItemId=75795483820&q=servo+extension&itemsCount=36&searchId=75cb1bf78dc9497bb9b4265badfcd514&rank=6&searchRank=6&isAddedCart=
  - 9개 구매 필요(1대 당 3개 필요)
HC-06 Bluetooth module
- https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1278220
- https://www.coupang.com/vp/products/7759707591?itemId=20922526713&vendorItemId=88661319517&q=아두이노+블루투스+모듈+hc-06&itemsCount=36&searchId=4d6a867241d74a31afc515173d7fe7aa&rank=1&searchRank=1&isAddedCart=
  - 3개 구매 필요(1대 당 1개 필요)